Dispostos a se tornarem discípulos do Mestre Kame, Goku e Kuririn recebem uma missão como prova: resgatar a lendária Bela Adormecida, mantida em um castelo cercado por monstros e perigos. Determinados a superar um ao outro, os dois partem para o domínio do demônio Lúcifer, sem imaginar que a suposta princesa esconde um segredo — e que sua busca logo se tornará uma batalha para impedir um plano capaz de mergulhar o mundo na escuridão.